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Somente em 1851 foi iniciado o serviço regular em duas linhas: uma da Cidade Alta até a Barra e outra das Pedreiras até o Bonfim.
Em 1864 foram criadas algumas linhas de diligências sobre trilhos e aprovadas as concessões para os serviços de passageiros entre a Cidade Alta e a Cidade Baixa.
A eletrificação foi um fato muito importante para o desenvolvimento do transporte coletivo em Salvador, possibilitando a substituição da tração animal pela elétrica nos bondes. Em 1897 foi inaugurada festivamente, a primeira linha de bondes elétricos, operada pela Cia. Veículos Econômicos, ligando o Comércio a Itapagipe. Até então, o novo serviço só era conhecido na capital federal - o Rio de Janeiro. Após a inauguração do serviço elétrico na Cidade Baixa, a Cia. Linha Circular foi autorizada a utilizar o serviço eletrificado na Cidade Alta. A partir daí, o traçado dessas linhas ditava o direcionamento da expansão da cidade. Em 1910, Salvador contava com uma considerável quantidade de linhas eletrificadas, que atendiam as partes Alta e Baixa da cidade.
Em 1912 se inicia, de modo precário, a operação dos ônibus em Salvador. Nessa época, o bonde era a melhor alternativa de transporte na cidade. As companhias que operavam os bondes, porém, dependiam da importação de material e componentes do exterior, e sofreram grande abalo no período da 1ª Guerra Mundial, de 1914 a 1918, com uma considerável queda nos serviços e forte ataque da imprensa. Em 1930, o povo, em protesto aos maus serviços e altas tarifas cobradas, tocou fogo em cerca de 60 bondes da Cia. Circular de Carris da Bahia, que acionou o governo e, tendo ganho de causa, não colocou mais bondes em serviço. Assim, durante bastante tempo, Salvador foi uma das cidades mais mal servidas de transportes urbanos do Brasil .
Com expansão do sistema de ônibus nos anos seguintes, houve a regulamentação do serviço de transporte coletivo em 1971, e a partir daí, foram desenvolvidos uma série de Estudos, Planos e Projetos de Transporte para a cidade. Em 1981 foi iniciada a construção da Estação da Lapa, e em agosto, ocorre o "quebra-quebra" de ônibus em Salvador, deixando um saldo de três mortos, dezenas de feridos e 600 ônibus danificados. Em novembro, foi criada a Secretaria de Transporte Urbanos - STU e estabelecida a tarifa única para o serviço de ônibus. Em 1984 foi implantado o sistema tronco-alimentador de integração fechada no Terminal EVA que foi substituída pela Estação Nova Esperança em 1986. Nesse ano foi lançado o Projeto Bonde Moderno. No período de 1989 a 1992 foram concluídas as obras do Projeto Bonde Moderno : via exclusiva Bonocô/Vasco da Gama, viadutos Posto São Jorge, Raul Seixas e Chico Mendes, passarelas na Av. Bonocô, Vasco da Gama, dentre outras. Em 1992 o sistema de transporte por ônibus passou por uma intensa renovação de frota, com a aquisição de novos e modernos veículos. Em 1995 foi construída a Estação Pirajá e reformulado o sistema tronco-alimentador na região das Cajazeiras. Em 1996 o SETPS iniciou o processo de bilhetagem eletrônica, implantando a tecnologia do cartão inteligente - Smart Card, inicialmente utilizado pelos estudantes que têm direito à meia passagem escolar e todas as categorias beneficiadas pela gratuidade no sistema de transporte por ônibus. Atualmente, está em fase de testes a operação com bilhetes eletrônicos de vale transporte. Em 1998 foi implantado o sub-sistema de transporte complementar operado por vans. Em 1999 foi realizada Concorrência Pública para a construção do Metrô de Salvador.
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